• فهرست جدول‌ها (8)
• فهرست تصویرها (9)
• 1. فصل اول: مقدمه (11)
  • 1-1 بیان موضوع و بررسی اهمیت آن (12)
  • 1-2 اهداف پژوهش (14)
  • 1-3 ساختار گزارش (15)
• 2. فصل دوم: آشنایی با مفاهیم اولیه (16)
  • 2-1 مقدمه (17)
  • 2-2 دستگاه مختصات سه بعدی (17)
    • 2-2-1 دستگاه مختصات اینرسی (17)
    • 2-2-2 دستگاه مختصات متحرک (18)
  • 2-3 انتقال دستگاه مختصات (18)
    • 2-3-1 زوایای اویلر (18)
    • 2-3-2 بردار چهارگان (20)
      • 2-3-2-1 مقایسه‌ی چهارگان و اویلر (22)
    • 2-3-3 ماتریس انتقال (24)
  • 2-4 واحد اندازه‌ی‌گیری اینرسی (25)
• 3. فصل سوم: پیشینه‌ی پژوهش (26)
  • 3-1 مقدمه (27)
  • 3-2 مسئله‌ی وابا (27)
  • 3-3 الگوریتم‌های تلفیق مبتنی بر فیلتر کالمن (31)
  • 3-4 الگوریتم‌های تلفیق مبتنی بر فیلتر تکمیلی (35)
  • 3-5 تعامل با اغتشاشات مغناطیسی در الگوریتم‌های تلفیق (38)
• 4. فصل چهارم: الگوریتم پیشنهادی تلفیق حسگرها و حذف اثر اغتشاشات مغناطیسی (41)
  • 4-1 مقدمه (42)
  • 4-2 مدل حسگرها و کالیبراسیون اولیه (42)
    • 4-2-1 مدل حسگرها (42)
    • 4-2-2 کالیبراسیون ژیروسکوپ (44)
      • 4-2-2-1 بردار بایاس (44)
      • 4-2-2-2 ماتریس حاصلضرب عدم تعامد و ضریب مقیاس (45)
    • 4-2-3 کالیبراسیون شتاب‌سنج (46)
      • 4-2-3-1 بردار بایاس (46)
      • 4-2-3-2 ماتریس حاصلضرب عدم تعامد و ضریب مقیاس (47)
    • 4-2-4 کالیبراسیون مغناطیس‌سنج (48)
      • 4-2-4-1 مکان هندسی داده‌های مغناطیس‌سنج (48)
      • 4-2-4-2 روش‌های کالیبراسیون حسگر مغناطیس‌سنج (51)
      • 4-2-4-3 مقایسه‌ی روش‌های کالیبراسیون مغناطیس‌سنج (56)
  • 4-3 تلفیق مقاوم حسگرها (57)
    • 4-3-1 انتخاب الگوریتم مبنا (57)
    • 4-3-2 شرح الگوریتم مبنا (57)
      • 4-3-2-1 حل مسئله‌ی وابا با روش AQUA (58)
      • 4-3-2-2 فیلتر تکمیلی بر اساس روش AQUA (64)
    • 4-3-3 توسعه‌ و تقویت الگوریتم تلفیق حسگرها (72)
      • 4-3-3-1 توسعه‌ی ضریب تطبیقی اصلاح شتاب‌سنج (73)
      • 4-3-3-2 تعریف ضریب تطبیقی برای مغناطیس‌سنج (75)
      • 4-3-3-3 تخمین برخط بایاس ژیروسکوپ (77)
      • 4-3-3-4 الگوریتم توسعه داده شده در یک نگاه (81)
  • 4-4 حذف اغتشاشات مغناطیسی (85)
    • 4-4-1 دسته بندی انواع اغتشاشات مغناطیسی (85)
      • 4-4-1-1 میدان‌های مغناطیسی ثابت در دستگاه بدنی (86)
      • 4-4-1-2 میدان‌های مغناطیسی ثابت در دستگاه مرجع (88)
      • 4-4-1-3 میدان‌های مغناطیسی متغیر در دستگاه مرجع و بدنی (91)
    • 4-4-2 حذف اثرات اغتشاشات مغناطیسی (91)
      • 4-4-2-1 حذف اثر اغتشاشات LCF (92)
      • 4-4-2-2 حذف اثر اغتشاشات GCF (95)
      • 4-4-2-3 حذف اثر اغتشاشات متغیر (96)
  • 4-5 تشخیص نوع میدان مغناطیسی بر مبنای یادگیری ماشین (98)
    • 4-5-1 پارامترهای وابسته به نوع اغتشاش (98)
      • 4-5-1-1 واریانس المان‌های بردار مغناطیسی در دستگاه مرجع (99)
      • 4-5-1-2 واریانس المان‌های بردار مغناطیسی در دستگاه بدنی (100)
      • 4-5-1-3 نرخ تغییرات بردار مغناطیسی در دستگاه مرجع (101)
      • 4-5-1-4 اندازه‌ی بردار مغناطیسی (103)
    • 4-5-2 تشخیص نوع اغتشاش بر مبنای یادگیری ماشین (103)
      • 4-5-2-1 الگوریتم درخت تصمیم (104)
      • 4-5-2-2 جمع آوری داده (107)
      • 4-5-2-3 تشکیل درخت تصمیم (107)
• 5. فصل پنجم: مطالعات موردی (111)
  • 5-1 مقدمه (112)
  • 5-2 مقایسه‌ی الگوریتم مبنا و الگوریتم توسعه داده شده (112)
  • 5-3 حذف اغتشاشات مغناطیسی (116)
    • 5-3-1 حذف اغتشاشات مغناطیسی در الگوریتم پیشنهادی (117)
    • 5-3-2 حذف اغتشاشات مغناطیسی در الگوریتم مدویک (120)
• 6. فصل ششم: جمع‌بندی و پیشنهادها (124)
  • 6-1 جمع‌بندی و نتیجه‌گیری (125)
  • 6-2 پیشنهادها (126)
    • 6-2-1 تحلیل اغتشاشات مغناطیسی در حوزه‌ی فرکانس (126)
    • 6-2-2 تحلیل حذف اغتشاشات همزمان (127)
    • 6-2-3 تخمین پیوسته‌ی بایاس ژیروسکوپ (127)
• منابع و مراجع (128)
• پیوست1 روابط حاکم در درخت تصمیم (133)