• مقدمه (13)
  • معرفی کیفی ربات‌های چرخ‌دار (13)
    • تعاریف اولیه (14)
    • اهداف حرکتی (17)
    • طراحی‌های لازم برای حرکت ربات‌ها (18)
  • مروری گذرا بر پژوهش‌ها درباره‌ی حرکت ربات‌های چرخ‌دار (19)
    • فرم زنجیره‌ای (21)
    • چالش‌های کنترلی (22)
  • نوآوری‌ها (23)
  • طرح کلی مطالب (25)
• مدل‌سازی و کنترل ربات‌های چرخ‌دار (27)
  • مدل سینماتیکی ربات‌های چرخ‌دار (28)
    • استقرار ربات چرخ‌دار در صفحه‌ی حرکت (28)
    • انواع چرخ‌ها و محدودیت‌های حرکتی آن‌ها (29)
    • محدودیت‌های روی قابلیت تحرک ربات‌های چرخ‌دار (33)
    • به دست آوردن مدل سینماتیکی از روی محدودیت‌ها (35)
    • سیستم N-تریلری (39)
  • چالش‌های کنترل ربات‌های چرخ‌دار (41)
    • محدودیت‌ها: هولونومیک و غیرهولونومیک (41)
    • کنترل‌پذیری (43)
    • دشواری طراحی کنترل‌کننده‌ی پایدارساز برای سیستم‌های غیرهولونومیک (44)
• سیستم‌های زنجیره‌ای (47)
  • خواص ساختاری سیستم زنجیره‌ای (48)
  • بیان کیفی هدف‌ها (49)
  • دلایل انتخاب فرم زنجیره‌ای از میان فرم‌های استاندارد (50)
• مروری بر پژوهش‌ها (51)
  • نوآوری با استفاده از نرم‌های H2 و H (54)
• پایدارسازی سیستم‌های زنجیره‌ای (56)
  • مروری بر نظریه‌ی H2–H (57)
    • معیارهای H و H2 متغیر با زمان (57)
    • طراحی فیدبک حالت برای کارایی مخلوط H2–H (58)
  • طراحی کنترل‌کننده (60)
    • پایدارسازی زیرسیستم G (60)
    • پایدارسازی زیرسیستم S (61)
• کاربرد در ربات‌های چرخ‌دار (69)
  • مدل سینماتیکی و تبدیل به فرم زنجیره‌ای (69)
  • طراحی کنترل‌کننده برای زیرسیستم A (72)
    • ساده‌سازی محدودیت (7-6) (73)
    • ساده‌سازی محدودیت (8-6) (73)
    • ارضا کردن محدودیت‌های (7-6) و (8-6) (75)
  • نتایج شبیه‌سازی (76)
• نتیجه‌گیری و پیشنهاد کارهای آینده (88)
• جبر لی (94)
• برهان‌ها (96)
  • برهان قضیه‌ی 5.3 (96)
  • برهان قضیه‌ی 5.4 (98)
  • برهان قضیه‌ی 5.5 (99)