Sharif Digital Repository / Sharif University of Technology
    • [Zoom In]
    • [Zoom Out]
  • Page 
    		 of  0
  • [Previous Page]
  • [Next Page]
  • [Fullscreen view]
  • [Close]
 
دفع اغتشاش در سیستم های مکانیکی توسط فیدبک حالت غیرخطی با رویکرد هندسی
زاده قرجه داغی، الهه Zade Gharejehdaghi, Elahe

Cataloging brief

دفع اغتشاش در سیستم های مکانیکی توسط فیدبک حالت غیرخطی با رویکرد هندسی
پدیدآور اصلی :   زاده قرجه داغی، الهه Zade Gharejehdaghi, Elahe
ناشر :   صنعتی شریف
سال انتشار  :   1394
موضوع ها :   اغتشاش (برق) Disturbances کنترل غیرخطی Nonlinear Control رویکرد هندسی Geometric Approach...
شماره راهنما :   ‭05-48434

Find in content

sort by

Bookmark

  • مقدمه (11)
    • مقدمه (11)
    • ساختار پایان نامه (13)
  • تعریف مسئله (15)
    • مقدمه (15)
    • تعریف مسئله (16)
    • مدل سازی (16)
      • مدل سازی ربات (16)
      • فضای حالت ربات (17)
    • مدل سازی اغتشاش (19)
      • اغتشاش ناشی از نیروی خارجی (19)
      • اغتشاش ناشی از عدم قطعیت پارامتری (21)
    • جمع‌بندی (22)
  • یادآوری روش‌های هندسی در سیستم‌های کنترلی (23)
    • مقدمه (23)
    • مدل سیستم غیرخطی (24)
    • تعاریف اولیه (24)
      • توزیع‌های ناوردا (25)
    • تجزیه سیستم کنترلی (25)
      • تجزیه به زیرفضای کنترل‌پذیری (26)
        • الگوریتم توزیع (27)
      • تجزیه به زیر فضای رؤیت‌پذیری (28)
        • الگوریتم هم‌توزیع (30)
      • تجزیه به زیرفضای کنترل‌پذیر و رؤیت‌پذیر (30)
    • ناوردای خروجی Output Invariance (31)
    • مسئله دفع اغتشاش (32)
      • دفع اغتشاش توسط فیدبک استاتیک (32)
      • بزرگ‌ترین توزیع ناوردا شده با کنترل در ker(dh) (34)
        • الگوریتم توزیع ناوردا شده با کنترل (34)
        • چگونگی اجرای الگوریتم (35)
        • محاسبه (x) و (x) (36)
  • دفع اغتشاش ربات n درجه آزادی با فیدبک حالت استاتیک (38)
    • مقدمه (38)
    • مدلسازی ربات 2 درجه ازادی (39)
    • دفع اغتشاش از زاویه یک بازوی ربات 2 درجه آزادی (41)
    • دفع اغتشاش از زوایای دو بازوی ربات 2 درجه آزادی (46)
    • دفع اغتشاش از متغیر پیکربندی یک مفصل ربات n درجه آزادی (48)
    • دفع اغتشاش از بردار پیکربندی ربات n درجه آزادی (52)
    • نتیجه‌گیری (53)
  • دفع اغتشاش ربات n درجه آزادی با استفاده از فیدبک حالت دینامیک (55)
    • مقدمه (55)
    • معرفی فیدبک حالت دینامیک (56)
    • معادلات سیستم ربات n درجه آزادی، با اعمال فیدبک حالت دینامیک (56)
    • طراحی کنترل‌کننده دفع اغتشاش (59)
      • تولید فضای توزیع (60)
      • تولید فضای هم‌توزیع (62)
        • اجرای الگوریتم هم‌توزیع (62)
        • متوقف کردن الگوریتم هم‌توزیع (65)
      • محاسبه l() و () (68)
    • شبیه سازی (72)
      • دفع اغتشاش خروجی ربات 2 درجه آزادی (72)
      • دفع اغتشاش خروجی ربات 3 درجه آزادی (76)
    • حذف اغتشاش از زوایای مفاصل ربات 3 درجه آزادی (84)
  • نتیجه‌گیری و کارهای آینده (90)
    • خلاصه و جمع‌بندی (90)
    • کارهای آینده (91)
Loading...