• (4)
• چکیده (6)
• فهرست مطالب (7)
• فهرست علائم (13)
• فصل1 معرفی پژوهش (14)
  • 1-1 مقدمه (14)
  • 1-2 تاریخچه کاربرد مکانیزم موازی در دستگاه CNC (15)
  • 1-3 پژوهش‌های صورت گرفته بر کنترل مکانیزم موازی (17)
  • 1-4 بررسی کنترلرهای دستگاه CNC (19)
  • 1-5 توصیف ربات موازی هگزاگلاید (22)
  • 1-6 هدف پژوهش (24)
• فصل2 سینماتیک ربات هگزاگلاید (26)
  • 2-1 مقدمه (26)
  • 2-2 مدل‌سازی و سینماتیک ربات هگزاگلاید (26)
    • 2-2-1 سینماتیک معکوس ربات هگزاگلاید (30)
    • 2-2-2 سینماتیک مستقیم ربات هگزاگلاید (31)
  • 2-3 بررسی نقاط تکین و فضای کاری مکانیزم هگزاگلاید (33)
    • فضاي کاري (37)
  • 2-4 نتیجه‌گیری (40)
• فصل3 طراحی و ساخت کنترلر دستگاه CNC هگزاگلاید (41)
  • 3-1 مقدمه (41)
  • 3-2 کنترل ماشین CNC (42)
    • 3-2-1 برنامه جی‌کُد (45)
    • 3-2-2 نرم‌افزار مچ‌تری (46)
    • 3-2-3 طریقه کارکرد نرم‌افزار مچ‌تری (54)
  • 3-3 موتور و درایور دستگاه CNC هگزاگلاید (56)
  • 3-4 طراحی وساخت برد کنترلی (58)
    • 3-4-1 برنامه میکروکنترلر (61)
    • 3-4-2 برد الکتریکی (63)
    • 3-4-3 الگوریتم کنترلی (70)
  • 3-5 نتیجه‌گیری (73)
• فصل4 شبیه‌‌ساز مکانیزم و نتایج (74)
  • 4-1 مقدمه (74)
  • 4-2 شبیه‌ساز انلاین (75)
  • 4-3 شبیه‌ساز افلاین سه‌بعدی (77)
  • 4-4 نتایج (78)
• فصل5 نتیجه‌گیری و پیشنهادات (86)
  • 5-1 نتیجه‌گیری (86)
  • 5-2 ارانه پیشنهادات (87)
• منابع یا مراجع (88)
• پیوست ها (91)