• لیست جداول (5)
• لیست تصاویر (6)
• پیشگفتار (9)
  • مرور کلی بر روش‌های کنترل و مسیریابی ربات‌های فضایی (11)
  • پیش‌فرض‌های رساله (15)
  • اهداف پایان‌نامه (15)
• مدل ربات فضایی (18)
  • مقدمه (18)
  • مدلسازی ربات بازو (18)
  • مدلسازی ربات فضایی (22)
    • روابط سینماتیکی ربات فضایی (22)
    • اندازه حرکت خطی و زاویه‌ای (24)
    • دینامیک ربات فضایی (26)
• مسأله مسیریابی ربات‌های فضایی (28)
  • مقدمه (28)
  • محدودیت‌های حرکتی در ربات‌های فضایی (28)
  • بیان مسأله مسیریابی (31)
• کنترل جزئی ربات فضایی (33)
  • مقدمه (33)
  • قانون کنترل برای کنترل جزئی (34)
    • کنترل‌کننده اسلاتین (35)
  • چند مثال از کنترل جزئی (37)
  • نتایج شبیه‌سازی (40)
• مسیریابی دوجهته (43)
  • مقدمه (43)
  • الگوریتم دوجهته (44)
  • شرط Persistency of Excitation(PE) (49)
  • نتایج شبیه‌سازی (50)
• مسیریابی دوجهته اصلاح شده (53)
  • مقدمه (53)
  • الگوریتم دوجهته اصلاح شده (53)
    • مرحله اول الگوریتم (55)
    • مرحله دوم الگوریتم (56)
    • زمان تغییر مرحله (57)
  • مسیر زیربهینه (57)
  • نتایج شبیه‌سازی برای مسیر زیر بهینه (60)
  • اجتناب از پیکربندی‌های تکین و موانع نقطه‌ای (62)
  • نتایج شبیه‌سازی مسیر با اجتناب از پیکربندی‌های نامطلوب (65)
  • جلوگیری از انحراف مفاصل (68)
  • نتایج شبیه‌سازی محدودیت مفاصل (68)
• مسیر بهینه (70)
  • مقدمه (70)
  • مسیر بهینه و حساب تغییرات (70)
  • روش شلیک تعمیم یافته (73)
  • استفاده از توابع کمینه‌ساز نرم‌افزار MATLAB (75)
  • نتایج شبیه‌سازی (76)
• نتیجه‌گیری و پیشنهاد کارهای آینده (78)
  • نتیجه‌گیری (78)
  • پیشنهادات (79)
• مراجع (80)