• فصل اول (12)
• مقدمه (12)
  • 1-1- معرفی و تعریف مساله (12)
  • 1-2- مکانیزم‏های موازی (14)
  • 1-3- مواد پیزوالکتریک (15)
    • 1-3-1- اثر مستقیم و معکوس پیزو الکتریک (16)
  • 1-4- برخی موارد استفاده از مکانیزم استوارت (18)
    • 1-4-1- ماشین‏های ابزار (18)
    • 1-4-2- شبیه‏سازهای پرواز (19)
    • 1-4-3- آنتن‏های بشقابی (20)
    • 1-4-4- ربات‏های جراحی دقیق (21)
    • 1-4-5- ربات‏های هپتیک (22)
  • 1-5- محاسن و معایب مکانیزم‏های موازی (23)
  • 1-6- فرایند تزریق سلولی (24)
  • 1-7- مروری بر کارهای انجام شده (25)
    • 1-7-1- پلتفرمهای موقعیتدهی میکرو (26)
    • 1-7-2- اتصالات مفصلی انعطاف پذیر (28)
    • 1-7-3- کالیبراسیون و جبران سازی خطای مکانیزم (28)
    • 1-7-4- سینماتیک مکانیزم استوارت (29)
    • 1-7-5- سختی16F مکانیزم (30)
• فصل دوم (31)
• مفاهیم مرتبط با مکانیزمهای استوارت (31)
  • 2-1- سینماتیک معکوس (31)
  • 2-2-ماتریس ژاکوبین و نقاط تکین (34)
  • 2-3-تحلیل تکنیکی18F (34)
  • 2-4-سختی19F مکانیزم (35)
  • 2-5-مدلسازی سختی[49] (36)
• فصل سوم (37)
• طراحی پلتفرم اول (37)
  • 3-1- آرایش مکانیزم (37)
  • 3-2- انتخاب عملگر (39)
  • 3-3- زاویه نصب پایهها (40)
  • 3-4- مشخصههای عملکردی سیستم استوارت اول (41)
  • 3-5- روش اندازهگیری وضعیت پلتفرم استوارت (44)
• فصل چهارم (48)
• تحلیل خطای سیستم استوارت اول (48)
  • 4-1- مدلسازی خطا (48)
  • 4-2- الگوریتم بهینه سازی Particle Swarm (53)
  • 4-3- نتایج (55)
• فصل پنجم (61)
• طراحی پلتفرم دوم (61)
  • 5-1- آرایش مکانیزم (61)
  • 5-2- انتخاب عملگر (62)
  • 5-3- سرامیک های پیزوالکتریک (62)
• فصل ششم (66)
• مدلسازی اثرات هیسترزیس (66)
  • 6-1- مدل کلاسیک Preisach (66)
  • 6-2- هندسه مدل Preisach (69)
  • 6-3- روشهای عددی مدل Preisach (71)
  • 6-4- دیتابیس مدل Preisach (74)
  • 6-5- ویژگی حذف36F در مدل Preisach (76)
• فصل هفتم (78)
• طراحی مفاصل سیستم استوارت دوم (78)
  • 7-1- طراحی و تحلیل مکانیزم (78)
  • 7-2- مبانی عملگرهای پیزو (79)
    • 7-2-1- ماکزیمم بار فشاری و میزان پیشبار (79)
    • 7-2-2- سختی42F (80)
  • 7-3- طراحی مکانیزم پیشبار (81)
    • 7-3-1- طرح مفصل (82)
• فصل هشتم (87)
• نتیجهگیری (87)
• فهرست منابع (90)