• سپاس‌گزاری (4)
• چکیده (5)
• مقدمه (16)
  • پیش‌گفتار (16)
  • چهارپره چیست؟ (18)
    • مزایا (19)
    • معایب (20)
  • طرح مساله (21)
    • روش‌های کنترلی برای مقابله با باد (21)
    • روش‌های اجتناب از موانع (22)
    • نکات اصلی و مسیر پیش‌رو (23)
  • خلاصه کارهای انجام گرفته (24)
  • پیش‌زمینه برای فصل‌های بعدی (24)
• مدل دینامیکی چهارپره‌ (25)
  • درجه آزادی و نحوه حرکت چهارپره‌ (26)
  • مدل‌سازی سیستم (30)
    • اثرات گرانشی (31)
    • اثرات ژیروسکوپی (31)
    • اثرات آیرودینامیکی (32)
    • اثرات پسا (33)
    • مدل نهایی در دستگاه بدنی (34)
  • نمایش راستای چهارپره‌ (34)
    • نمایش راستا بر اساس ماتریس انتقال R (35)
    • نمایش راستا به کمک زوایای اویلر (36)
    • نمایش راستا به روش کواترنیون (37)
    • مقایسه نمایش‌های مختلف راستا (37)
• عدم برخورد با مانع (39)
  • شرایط و فرضیات حاکم بر مساله (39)
    • نحوه تشخیص پارامترهای موانع (39)
  • چکیده کار (40)
  • معرفی و بررسی کارهای مشابه (41)
  • فرموله‌بندی مساله (43)
    • بهینه‌سازی ازدحام ذرات (44)
    • بهبود الگوریتم PSO استاندارد (45)
  • تابع هدف (47)
    • تنظیم پارامترها (47)
  • نتایج و ملاحظات (49)
    • شبیه‌سازی در محیط‌های گوناگون (50)
    • مقایسه با الگوریتم معمولی PSO (54)
  • نقاط شروع و پایان متفاوت (56)
  • شبیه‌سازی در محیط ROS/Gazebo (56)
  • جمع‌بندی (57)
• توسعه کنترل‌کننده مبتنی بر تخمین‌زن عدم قطعیت و اغتشاش برای سیستم‌های با تاخیر و ورودی کنترلی کران‌دار (58)
  • خلاصه کار انجام شده (58)
  • مقدمه (59)
  • طرح مساله (62)
    • نمایش سیستم (62)
    • فرموله‌بندی مسئله (63)
  • روش کنترلی پیشنهادی (64)
    • تخمین کل فضای حالت به کمک مشاهده‌گر تناسبی انتگرالی (64)
    • پیش‌بینی فضای حالت آینده (65)
    • کنترل‌کننده UDE محدود ارتقایافته (66)
    • انتخاب پارامترهای کنترلی (68)
  • تحلیل پایداری (69)
  • شبیه‌سازی عددی (75)
  • اعتبارسنجی آزمایشگاهی روش پیشنهادی (78)
  • نتیجه‌گیری و جمع‌بندی (86)
• شبیه‌سازی 6 درجه آزادی چندپره‌ (87)
  • مقدمه (87)
  • تولید مسیر زیر بهینه (89)
  • کلیت شبیه‌سازی سیمولینک (90)
  • طراحی کنترل‌کننده برای چهارپره‌ (92)
    • اعمال روش پیشنهادی (95)
    • سایر روش‌های کنترلی جهت مقایسه با روش پیشنهادی (98)
  • مقایسه روش‌های کنترلی مختلف (98)
    • اجرای مونت کارلو (100)
  • نتیجه‌گیری (100)
• جمع‌بندی و نتیجه‌گیری (104)
  • مقدمه (104)
  • خلاصه تحقیق (105)
  • تحلیل نتایج (105)
  • محدودیت‌های پژوهش (105)
  • پیشنهاد برای کارهای آینده (106)
  • جمع‌بندی (106)
• مراجع
• چکیده انگلیسی (114)