• تشكر و قدرداني (3)
• چكيده (4)
• كلمات كليدي (4)
• فهرست مطالب (5)
• فهرست جداول (11)
• فهرست اشكال (13)
• 1- مقدمه (21)
  • 1-1- بيان صورت مساله (22)
  • 1-2- تاريخچه كار (23)
  • 1-3- اجزاي سيستم (25)
    • 1-3-1- شناور (26)
    • 1-3-2- كابل (27)
    • 1-3-3- سيستم انتقال (27)
    • 1-3-4- كنسول كنترل (27)
  • 1-4- مشخصات در دسترس از نمونه‌هاي ساخته شده تا كنون (28)
    • 1-4-1- انواع سيستمها (28)
      • 1-4-1-1- كاملاً خارجي (28)
      • 1-4-1-2- كاملاً داخلي (30)
      • 1-4-1-3- بخشي در داخل و بخشي در خارج (31)
    • 1-4-2- مشخصات و شرايط كاري (32)
      • 1-4-2-1- عملكرد مكانيكي (32)
        • بويه (32)
        • آنتن و كابل (33)
        • سيستم انتقال (34)
        • مشخصات عملياتي (34)
      • 1-4-2-2- عملكرد مخابراتي (35)
  • 1-5- تحقيقات صورت گرفته در مورد اين سيستم‌ها (37)
    • 1-5-1- بخشهاي مكانيكي و موادي (37)
    • 1-5-2- بخشهاي الكترونيكي و مخابراتي (38)
  • 1-6- مشخصات سامانه مورد نظر و شرح روند اين پژوهش (39)
• 2- حل حالت پايدار سامانه (43)
  • 2-1- معادلات حاكم (44)
    • 2-1-1- معادلات كابل (44)
      • 2-1-1-1- معادلات كابل بدون صلبيت خمشي (45)
      • 2-1-1-2- معادلات كابل با فرض صلبيت خمشي (47)
      • 2-1-1-3- پروفيل كابل وكشساني آن (51)
    • 2-1-2- معادلات بويه (52)
      • 2-1-2-1- حل بويه در حالت غوطه‌وري در آب (52)
      • 2-1-2-2- حل بويه در حالت شناوري روي آب (54)
  • 2-2- كد MATLAB و نتايج حاصل از حل توسط آن (57)
    • 2-2-1- نحوه عمل تابع BuoyCable (57)
      • 2-2-1-1- ورودي‌هاي تابع (58)
      • 2-2-1-2- خروجي‌هاي تابع (60)
      • 2-2-1-3- نحوه استفاده از تابع (61)
    • 2-2-2- نتايج حاصل (61)
      • 2-2-2-1- محل بويه براي طولهاي مختلف كابل (62)
      • 2-2-2-2- محل بويه و شكل كابل براي چگالي‌هاي مختلف كابل (62)
      • 2-2-2-3- شكل كابل 100 متري در سرعتهاي مختلف زيردريايي (63)
      • 2-2-2-4- وضعيت سامانه براي جرمهاي مختلف بويه از 20 تا 50 كيلوگرم (65)
      • 2-2-2-5- وضعيت قرارگيري سامانه براي بويه با جرم و طول ثابت و قطرهاي 10 تا 60 سانتي‌متر (66)
      • 2-2-2-6- تغيير وضعيت استقرار بويه نسبت به تغيير مركز جرم آن (66)
      • 2-2-2-7- تغييرات وضعيت سامانه با تغيير ضريب درگ مماسي كابل (67)
      • 2-2-2-8- تغييرات سامانه با تغيير ضريب درگ عمودي كابل (67)
      • 2-2-2-9- اثر تغيير قطر و ارتفاع بويه با شناوري و وزن ثابت بر وضعيت استقرار سامانه (68)
      • 2-2-2-10- تغيير وضعيت سامانه نسبت به عمق زيردريايي (71)
      • 2-2-2-11- تغيير وضعيت سامانه نسبت به تغيير قطر كابل با وزن ثابت (71)
      • 2-2-2-12- وضعيت سامانه در صورت افزايش طول كابل (72)
      • 2-2-2-13- مقايسه كابل داراي صلبيت خمشي و بدون آن، در نبود بويه (73)
        • مقايسه كابل داراي خمش و بدونخمش همراه بويه (74)
      • 2-2-2-14- نيروهاي كابل (74)
  • 2-3- بحث و نتيجه‌گيري (77)
    • 2-3-1- نحوه اثر پارامترهاي گوناگون (78)
    • 2-3-2- جمع‌بندي و نتيجه‌گيري (81)
      • 2-3-2-1- بويه (82)
      • 2-3-2-2- كابل (83)
• 3- طراحي كلي بويه (87)
  • 3-1- اندازه و اشكال مناسب (87)
    • 3-1-1- برخي روابط بويه كروي (92)
    • 3-1-2- برخي روابط بويه مخروطي (96)
    • 3-1-3- نتايج حاصل از كد (102)
  • 3-2- جمع‌بندي (104)
• 4- حل رفتار ديناميک سامانه (112)
  • 4-1- روابط و مدل‌هاي رياضي مورد استفاده (112)
    • 4-1-1- مرور ادبيات (112)
    • 4-1-2- روابط بويه (117)
      • 4-1-2-1- گرانش زمين (123)
      • 4-1-2-2- شناوري بويه در آب (123)
      • 4-1-2-3- اثر موج دريا (126)
        • مدل موج دريا (126)
        • نيروهاي ناشي از موج دريا بر روي بويه (128)
      • 4-1-2-4- نيروي جريان آب (134)
      • 4-1-2-5- حركت بويه در آب (136)
        • نيروي حاصل از انتشار موج توسط بويه براي حركت بويه فقط ناشي از موج دريا (137)
        • نيروي وارده به بويه ناشي از حركت غير ارتعاشي آن در سيال (140)
        • نيروي وارد به بويه ناشي از حركت كلي آن (141)
      • 4-1-2-6- كشش كابل (143)
    • 4-1-3- روابط كابل (144)
      • 4-1-3-1- معادلات حاصل از LMM براي كابل (145)
      • 4-1-3-2- نيروهاي وارد به كابل (148)
      • 4-1-3-3- ارتباط كابل و بويه (150)
    • 4-1-4- حل عددي (152)
      • 4-1-4-1- روش‌هاي عددي ضمني (155)
        • روش هوبولت (155)
        • روش نيومارك (156)
        • روش ويلسون (156)
      • 4-1-4-2- روش حل عددي مسأله كابل و بويه (157)
  • 4-2- كدهاي نوشته شده (160)
    • 4-2-1- شرح كدها (160)
      • 4-2-1-1- ورودي‌ها و خروجي‌هاي تابع (161)
        • ورودي اول: Buoy (161)
        • ورودي دوم: BuoyI (162)
        • ورودي سوم: Cable (163)
        • ورودي چهارم: Current (163)
        • ورودي پنجم: Wave (164)
        • ورودي ششم: SubCon (165)
        • ورودي هفتم: InitCon (165)
        • ورودي هشتم: Time (166)
        • ورودي نهم: Method (166)
        • خروجي اول: buoy (167)
        • خروجي دوم: cable (167)
      • 4-2-1-2- روند حل مسأله درون تابع (168)
  • 4-3- نتايج (173)
    • 4-3-1- حل دو بعدي در حالت سرعت‌گيري افقي زيرسطحي بدون موج (174)
    • 4-3-2- حل دو بعدي در حالت سرعت گيري زيرسطحي از زير آب به سطح آب بدون موج (177)
    • 4-3-3- حل دو بعدي در حالت سرعت گيري قائم زيرسطحي در عمق آب بدون موج (180)
    • 4-3-4- حل دو بعدي با بويه لنگر شده در وضعيت 1 دريا (183)
    • 4-3-5- حل دو بعدي با بويه لنگر شده در وضعيت 3 دريا (186)
    • 4-3-6- حل دو بعدي با سرعت افقي ثابت و كم زيرسطحي در وضعيت 1 دريا (189)
    • 4-3-7- حل دو بعدي با سرعت زياد زيرسطحي در وضعيت 1 دريا (192)
    • 4-3-8- حل دو بعدي با سرعت كم زيرسطحي در وضعيت 3 دريا (197)
    • 4-3-9- حل دو بعدي با سرعت زياد زيرسطحي در وضعيت 3 دريا (200)
    • 4-3-10- حل سه بعدي در حالت دور زدن زيرسطحي در يك صفحه افقي در زير سطح (206)
    • 4-3-11- حل سه بعدي براي حركت زيگزاگ زيرسطحي در يك صفحه افقي در زير سطح (210)
    • 4-3-12- حل سه بعدي با سرعت ثابت زيرسطحي، در جهت عمود بر موج در وضعيت 3 دريا (213)
    • 4-3-13- حل دو بعدي با سرعت ثابت زيرسطحي در وضعيت 3 براي بويه كاملا غوطه‌ور (216)
    • 4-3-14- حل دو بعدي با سرعت ثابت زيرسطحي در وضعيت 3 دريا براي بويه بزرگتر (218)
  • 4-4- بحث و نتيجه‌گيري (222)
• 5- طراحي كلي زيرسامانه‌های متصل به زيرسطحي (228)
  • 5-1- طراحي كلي مجموعه وينچ (231)
    • 5-1-1- مشخصات قرقره (231)
      • 5-1-1-1- ابعاد (231)
      • 5-1-1-2- جنس (233)
      • 5-1-1-3- ملزومات متصل به قرقره (234)
        • اسليپ رينگ (234)
        • سازه نگهدارنده (235)
        • اندازه‌گير كشش كابل (237)
        • اندازه‌گير طول كابل (238)
    • 5-1-2- مكانيزم چينش كابل (238)
    • 5-1-3- موتور و سيستم انتقال قدرت (241)
      • 5-1-3-1- موتور (242)
        • توان مورد نياز (242)
        • انواع موتورهاي مناسب (244)
      • 5-1-3-2- انتقال قدرت (245)
        • زنجيره انتقال توان (246)
        • كلاچ و ترمز (247)
        • سامانه كنترل (248)
    • 5-1-4- طرح نهايي (249)
      • 5-1-4-1- محل سامانه وينچ (249)
      • 5-1-4-2- جمع‌بندي در مورد اجزاي سامانه (251)
  • 5-2- طراحي كلي سامانه عبور كابل از بدنه زيرسطحي و قطع اضطراري (253)
    • 5-2-1- مطالعات كتابخانه‌اي (254)
    • 5-2-2- سامانه قطع اضطراري كابل (254)
    • 5-2-3- سامانه آب‌بندي كابل (258)
    • 5-2-4- در حين عمليات (258)
      • 5-2-4-1- پس از قطع شدن كابل (262)
      • 5-2-4-2- در حين استراحت (263)
    • 5-2-5- سامانه خشك‌كن كابل (264)
    • 5-2-6- ويژگي كابل با توجه به خصوصيات سامانه عبور (265)
    • 5-2-7- سامانه عبور كابل از كمپارتمان‌ها (266)
  • 5-3- طرح نشيمنگاه بويه (267)
    • 5-3-1- شكل نشيمنگاه (268)
    • 5-3-2- تجهيزات نگهدارنده (269)
      • 5-3-2-1- تجهيزات مربوطه در نشيمنگاه (269)
      • 5-3-2-2- قفل (270)
• 6- طراحي اجزاي زيرسامانه‌ها (276)
  • 6-1- كليات و روابط (277)
    • 6-1-1- مدل كلي (277)
    • 6-1-2- دور و توان (279)
    • 6-1-3- بارها و تنش‌ها (280)
  • 6-2- قرقره (286)
    • 6-2-1- پوسته (287)
    • 6-2-2- فلنج‌هاي قرقره (289)
    • 6-2-3- محور (292)
  • 6-3- موتور و انتقال قدرت (296)
  • 6-4- مكانيزم چينش (299)
    • 6-4-1- پيچ و راهنماها (300)
    • 6-4-2- مهره (306)
    • 6-4-3- انتقال قدرت و بيرينگ‌ها (308)
    • 6-4-4- هدايت‌كننده كابل (311)
  • 6-5- سازه (312)
    • 6-5-1- پايه مكانيزم (313)
      • 6-5-1-1- جوش‌ها (315)
      • 6-5-1-2- پيچهاي اتصال پايه مكانيزم به زاويه دهنده‌ها (317)
      • 6-5-1-3- پروفيل‌ها (318)
    • 6-5-2- پايه‌هاي نگهدارنده گيربكس (318)
    • 6-5-3- پايه‌هاي اصلي و نگهدارنده طولي (320)
• 7- نمونه‌سازي و تست (333)
• 8- دستاوردها (339)
• 9- مراجع (341)
• پيوست‌ها (344)
• پيوست‌ها (344)
• چكيده (360)
• كلمات كليدي (360)
• 1- مقدمه (360)
• 2- روابط مربوط به بويه (364)
  • 2-1- روابط استاتيك بويه (364)
  • 2-2- ديناميك بويه (366)
    • 2-2-1- گرانش زمين (369)
    • 2-2-2- شناوري بويه در آب (369)
    • 2-2-3- اثر موج دريا (370)
    • 2-2-4- نيروي جريان آب (372)
    • 2-2-5- حركت بويه در آب و نيروي انتشار موج (373)
    • 2-2-6- كشش كابل (374)
• 3- روابط كابل (374)
  • 3-1- نيروهاي وارد به كابل (377)
  • 3-2- ارتباط كابل و بويه (379)
• 4- روابط حل عددي (380)
• 5- نتايج (386)
  • 5-1- مسأله 1 (387)
  • 5-2- مسأله 2 (389)
  • 5-3- مسأله 3 (390)
• 6- بحث و نتيجه‌گيري (392)
• 7- جمع‌بندي (395)
• 8- مراجع (395)
• Abstract (397)
• Keywords: (397)