• چکیده (5)
• فهرست تصاویر (12)
• فهرست جداول
• مقدمه (13)
  • معرفی موضوع (15)
    • تاریخچه و تحول رباتیک فضایی (15)
    • اهمیت موضوع (16)
  • کاربردها (17)
  • پیشینه پژوهشی (21)
    • ربات‌های پرواز-آزاد (22)
      • مدلسازی دینامیکی (24)
    • ناوبری و تخمین حالت (25)
    • برنامه‌ریزی مسیر و کنترل (27)
      • بازوی رباتیک مجازی (29)
      • بازوی رباتیک هم‌ارز دینامیکی (30)
      • ماتریس ژاکوبین تعمیم ‌یافته (30)
    • انگیزه انجام پژوهش (32)
  • شرح مسئله (33)
  • ساختار پروژه (34)
• سینماتیک و دینامیک سامانه (35)
  • سینماتیک (35)
  • دینامیک (41)
• مدل‌سازی ریاضی و روش حل (44)
  • ماموریت انتقال بار (44)
  • ناوبری و تخمین حالت (46)
    • شبکه عصبی (49)
    • فیلتر کالمن بی اثر (52)
  • کنترل (55)
    • تنظیم‌کننده مرتبه دو خطی (55)
    • یادگیری تقویتی (58)
    • یادگیری تابع ارزش (59)
    • جستجوی سیاست (62)
    • عملگر-نقاد (63)
• شبیه‌سازی و نتایج (66)
  • ناوبری و تخمین حالت (67)
  • کنترل (79)
    • انتقال (79)
    • قراردهی (95)
• نتیجه‌گیری و پیشنهاد کارهای آینده (107)
  • نتیجه‌گیری (107)
• مراجع
• چکیده انگلیسی